初めての空撮(自作ドローン)
お久しぶりです、ジムです。
前回の更新から大分時間が開いてしまいました…
結構忙しい日々を送ってました。主にゲームとか←
今回は研究室で眠っていたドローンを試行錯誤して復旧させ空撮可能な状態にして学内で空撮してきました。
この空撮にたどりつくまでには様々な困難()に見舞われました…
そんな困難で得られた知見を記録しておくための記事になります。
構成は
使用しているカメラはGopro HERO 4です。
ドローンの構成はDJI F550フレームにDJI NAZA m V2というFCで動いてます。
モーター等は省略。プロポはFutaba T14SGです。SBUSでらくらく配線です。
以上。
では下に続きます。
現在私は大学でドローンに関する研究をしています。
当然ドローンを飛ばすこともある…はずだったんですが、過去にデキルマンが一人ですべてをやってのけその後は衰退する一方だったとか。
私が所属になった当初はそのままで飛ぶドローンが一機もありませんでした。(底辺感)
で、私も初めは右も左もわからん初心者なわけで。今もですが。
ちまちまと出来ることからやっていき、ようやくこのような目に見える形の成果が出せました。
初めにやったことはドローンとその周辺パーツの発掘。それと自費で小型ドローンを買い操縦の練習です。
小型ドローンは以前記事にしたコレです。
で発掘作業の中で出てきたのが上で紹介した構成のドローン。実は既に組みあがっていて一見すぐにでも飛ばせそうな状態でした。
しかし、プロポのレシーバーが付いていなかったため飛行不可。
なんだ簡単じゃん。レシーバー付ければええやん。
という事を分かるまで一か月ぐらい。なんせドローンを自作したことが無かったのでパーツを見ても何がなんだか。
ネットで型番検索しまくって何が何なのかを調べる日々でした。
でFutabaのプロポと一緒に発掘したレシーバーを付けました。配線は他の自作ドローンをやっている方々のブログ等を見ながらなんとか。
それでもドローンは動かない。
なぜならレシーバーとプロポがリンクしていないのである。(リンクという作業があることを知るのにまた一か月)
T14SGは本格的なモデルのプロポで初心者がこれを使いこなすのはかなり大変です。
この問題はT14SGのマニュアルをネットで探してやり方を確認して実行しました。
なぜ動かないのかが判れば対応は簡単でした。
ようやくドローンがうごい…あれ？
しかし動かないのである。これが最大の罠だった。
ドローンの電源を入れたあとモーターを起動するためにCSC(コンビネーションスティックオペレーション)を行う必要があります。
スティックを中央下に全開で入力するなど。
なんですが、これを入力してもなかなか反応してくれない。でもNAZA M V2をPCに繫いで専用ソフトで受信状況を見るとちゃんと受信してます。
念のためキャリブレーションしても変化なし。
ただこの時、エレベーターの値が中央(0)にキャリブレーションされていて、右スティックを中央まで上げたところで最大値になってしまい、それ以上が反応していなかった。
これが問題だった。ドローンの各動作の名前は以下のページで紹介されています。
エレベーターは前後。スロットルは上下。
つまりスティックの操作とFCの制御が合ってない。これが原因だった。
これの対応策はスティックの動作を入れ替えるというものです。
T14SGのファンクションからスティックの操作を入れ替えてあげました。
この後にもう一度操作キャリブレーションを行うと、スロットルが0でキャリブレーションされ、他が中央の0になります。
ここまでやってようやく
う、うごいたー！！！
ここまで来るのに3か月くらい。長かった。
スティック操作入れ替えるなんて聞いてないよ！！
ってな感じで何とか動作までこぎつけました。
